Первое поколение популярного ныне кроссовера было представлено публике в марте 1994 года на Женевском автосалоне.
Тогда же модель получила и необычное для тех пор обозначение - Recreation Active Vehicle 4 Wheel Drive (RAV4), которое можно перевести как: «полноприводный автомобиль для активного отдыха». В мае 1994 года начались продажи Toyota RAV4 в Японии. В июне того же года новинка стала доступна в Европе, Африке, Австралии и Латинской Америке. Первоначальный план продаж модели в мире составлял 4 500 автомобилей в месяц, но производство пришлось увеличить вдвое, так как клиенты заказали 8 000 единиц только за первый месяц. Toyota RAV4 стала пионером в сегменте городских кроссоверов.
Характерными особенностями первого поколения Toyota RAV4 стали 2,0-литровый двигатель поперечного расположения и полностью независимая подвеска. Имея длину 3,69 м, автомобиль был короче, чем современные автомобили B-сегмента.
С момента появления модели в мире реализовано более 5 миллионов автомобилей. Более 90% из них до сих пор находятся в эксплуатации. В России RAV4 стал бестселлером бренда Toyota. С момента появления модели на российском рынке в октябре 2001 года клиенты приобрели более 193 000 этих автомобилей. В 2013 году в стране продано рекордное количество RAV4 - почти 40 тысяч, это максимальный результат за историю существования модели на российском рынке.
